Nguồn gốc chính xác của giống lừa Poitou là chưa biết đến, nhưng con lừa và việc sử dụng của lừa trong việc sinh nuôi con la có thể đã được đưa tới khu vực Poitou của Pháp từ Đế chế La Mã. Các con vật gọi là Baudet de Poitou (lừa Poitou) và Mulassière (con la lai tạo) từ giống ngựa (còn được gọi là ngựa Poitevin) đã được phát triển cùng với việc sử dụng các con la tầm cao. Trong thời Trung cổ, việc sở hữu một con lừa Poitou có thể là một biểu tượng sang trọng giữa các quý tộc Pháp địa phương. Người ta không biết khi tính chất đặc thù của Poitou đã đạt được hình dáng giống như ngày hôm nay nhưng chúng dường như cũng đã được phát triển và hoàn thiện vào năm 1717 khi một cố vấn cho vua Louis XV mô tả về nó khá chi tiết.

Vào giữa những năm 1800, con la Poitou được coi là "tốt nhất và mạnh nhất ở Pháp" và có từ 15.000 đến 18.000 con la đã được bán ra mỗi năm. Năm 1884, một sách đăng ký giống (bổn bang) nuôi ngựa cũng được lập sổ ghi đăng ký cho lừa Poitou tại Pháp. Trong nửa đầu của thế kỷ 20, con la giữa lừa Poitou và ngựa Poitevin tiếp tục là nhu cầu lớn trên khắp Châu Âu và được gọi là "con la làm việc tốt nhất thế giới". Người mua trả giá cao hơn cho con la Poitou hơn cho con la khác, và lên đến 30.000 con la được lai tạo hàng năm ở vùng Poitou, với một số ước tính đưa số cao như 50.000 đầu con. Những con lừa được giữ trong điều kiện thường mất vệ sinh vì chúng được nuôi khép kín trong các quầy nuôi trong suốt cả năm một lần.

Một tín ngưỡng dân gian cho rằng nếu chúng bị thiếu ăn thì chúng sẽ sinh ra những con ngựa con giá trị hơn, tốt hơn, khỏe mạnh hơn chứ không phải là những con ngựa bở (tức là ngựa yếu). Điều này thường dẫn đến ngựa cái bị bỏ đói trong thời gian mang thai. Sữa non, quan trọng đối với phát triển con ngựa, con lừa, con la được coi là không lành mạnh và giữ lại từ những con non, việc thiếu các hồ sơ giống dẫn đến vấn đề sinh sản và đã có một số lượng đáng kể tỷ lệ tử vong đối với con non, kết quả là ngựa con sinh ra mà bị muôn là dễ bị nhiễm lạnh vào nhiệt độ mùa thu và mùa đông. Mặc dù có những vấn đề chăn nuôi, một tác giả, viết năm 1883, đã tuyên bố rằng chăn nuôi là một phân nhánh duy nhất của ngành nông nghiệp, trong đó Pháp không có đối thủ ở nước ngoài, không nơi đâu có nghề nuôi la như nước Pháp, do sự thịnh vượng của nó hoàn toàn phù hợp với tâm huyết của những người tham gia trong ngành chăn nuôi này.